Ay&Tyさんの投稿に刺激を受けて調べた、トルクリターンシステムについて書きます。特許公開もされていますが、より詳しい叡智発表当時の論文を国立情報学研究所のCiNiiシステムで読むことができます。CiNii 論文 - トルク・リターン・シス